加急见刊

高速轻型SCARA机器人的机械结构及控制系统研究进展

赵春; 王延杰; 张霖; 骆敏舟 河海大学机电工程学院; 江苏常州213022; 河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室; 江苏常州213022

摘要：为了满足小型工业产品高速、精确、稳定的抓取、装配等使用要求,SCARA机器人应运而生。首先从SCARA机器人构型原理出发,分别从驱动布置方式、零部件优化以及动力学分析等角度,详细地阐述SCARA机器人本体的研究现状,然后从SCARA机器人的控制策略出发,分别从运动学分析、参数辨识以及控制方法等角度,阐述SCARA机器人控制系统的发展趋势,并且指出未来SCARA机器人的发展需要解决的一些关键问题。

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