加急见刊

自动驾驶汽车横向模糊控制器设计

邵毅明; 陈亚伟 重庆交通大学交通运输学院; 重庆400074; 重庆交通大学机电与车辆工程学院; 重庆400074

摘要：通过建立车辆二自由度单轨模型,考虑到车辆横向控制时的非线性以及随机外界干扰,基于实际交通场景中的驾驶员实际经验,并结合模糊控制理论,设计了车辆横向模糊控制器。根据横向误差和横摆角偏差推理出合适的前轮转角并输出;通过Carsim和Simulink进行联合仿真。仿真结果表明:设计的横向控制器能够使车辆平稳准确的跟踪道路中心线,实现自主沿期望轨迹行驶的目的。

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