加急见刊

焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究

董威; 倪受东; 张琛 南京工业大学机械与动力工程学院; 南京211816

摘要：对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插补和圆弧插补方法。

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