加急见刊

机械臂运动学标定技术发展概况

谢习华; 李智勇; 周烜亦; 张志赟; 范诗萌 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室; 长沙410083; 山河智能装备股份有限公司; 长沙410100

摘要：机械臂运动学标定对提高机械臂的绝对定位精度具有重要意义,探究高效的机械臂标定方法已成为机器人领域研究的热点。现有标定方法可分类为基于模型的参数运动学标定、自标定和无参数运动学标定三类,对基于模型的参数运动学标定,从运动学建模、末端执行器测量、参数辨识和误差补偿四个方面详细介绍了其研究现状。对各种标定方法进行了比较,并分析了其优缺点。最后对机械臂运动学标定中存在的问题进行了分析,展望了标定技术的未来发展趋势。

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