加急见刊

基于手眼关系的机器人TCP自标定方法

王才东; 李志航; 王新杰; 陈志宏; 陈响元; 王良文 郑州轻工业学院机电工程学院; 河南郑州450002; 河南省机械装备智能制造重点实验室; 河南郑州450002; 郑州科慧科技股份有限公司; 河南郑州450001

摘要：双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。

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